BSM90C-375UAX ABB机器人电机

目前主要是机器人末端需要安装一个活动吸盘，可以根据需求，让这个吸盘左右移动，注意这个是双吸盘结构，电机需要带动一个吸盘，从而达到实时调整两个吸盘间距的目的。

1.codesys软件:原有的控制基础都是在这上面做的2状态机:工业控制中都是通过这个去控制，也非常好用;

3.matlab状态机: matlab里面的这个状态机工具非常好用，可以仿真复杂的状态之间的跳转，辅助开发复杂的工程逻辑，之前一直想用起来，这次会加上去，正好用这个实际的工程案例测试一下怎么用的问题，后续再遇到类似的场景就可以先仿真逻辑，不用边写边改。

entry 动作一以关键字entry或 en开始一个新行，后跟冒号，再后面是用一行或多行表示的一个或多个动作语句。要在同一行上分隔多个动作，请使用逗号或分号。

您可以在状态名称所在的同一行上开始entry 动作。在这种情况下，要以正斜杠()(而不是entry 关键字）开始entry 动作。

exit动作一以关键字exit或ex开始一个新行，后跟冒号，再后面是用一行或多行表示的一个或多个动作语句。要在同一行上分隔多个动作，请使用逗号或分号。

during动作一以关键字during或du开始一个新行，后跟冒号，再后面是用一行或多行表示的一个或多个动作语句。要在同一行上分隔多个动作，请使用逗号或分号。

bind 动作一以关键字 bind 开始一个新行，后跟冒号，再后面是用一行或多行表示的一个或多个数据或事件。要在同一行上分隔多个动作，请使用逗号或分号。

on动作一以关键字on开头，后跟空格和事件或消息的名称，后跟冒号，然后是用一行或多行表示的一个或多个动作语句，例如

on ev1: exit0;

要在同一行上分隔多个动作，请使用逗号或分号。如果您需要用不同事件触发不同动作，请在状态标签中输入多个on代码块。一个代码块指定一个特定事件或消息的动作，例如:

on ev1: action10; on ev2: action20;

您为状态输入的动作的执行仅取决于其动作类型，而不取决于您在标签中输入动作的顺序。如果没有为语句显式指定一种动作类型，则 Stateflow图会将该语句视为一个entry动作。

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