DsQC431 3HACO36260-001 ABB 机器人驱动器模块
自锁装置:机械层面上锁死驱动器输出端位移的装置，对于保持机器人未通电状态下的位姿很有帮助——从我个人的机器人维护经验来看，不具备驱动器自锁装置的机器人，意味着绝大多数时刻你需要用起重设备或者“你自己的肩膀”去支撑机器人的重量，对日常维护和修理带来不便;
滑环:滑环(Slip Ring)是一种集成于中空走线驱动器中能够自由旋转的金属环，其作用是固定信号线和电源线，使得驱动器输出端能够无限圈地自由旋转。滑环的引入，对于将单匿式输出的传统机器人关节驱动器向更多应用场合的推广，提供了潜力和可能;
陀螺仪:即IMU，我们可以看到只有KIT的SAC在驱动器的单元层面就集成了陀螺仪。通常我们一般在机器人的质心处集成陀螺仪，但并不会集成到每个驱动单元的层面，KIT的这个驱动器成本估计不菲
集成控制器:这里的集成控制器主要是指电气层面上，即相应的驱动和通信电路。
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